โตโยต้า ยาริส ผลิตมาเพื่อทดแทนรถรุ่น โตโยต้า สตาร์เล็ต (Toyota Starlet) ซึ่งได้เลิกผลิตไป เมื่อปี ค.ศ. 1999 (พ.ศ. 2542) โดยก่อนหน้านี้ ในประเทศไทย สตาร์เล็ตเป็นรถรุ่นแรกๆ ที่มีขนาดเล็ก และมีโครงตัวถังแบบ hatchback (ท้ายกุด ไม่มีกระโปรงหลัง) ที่เข้ามาขายในประเทศไทย ซึ่งก็มีกระแสตอบรับมาบ้างในเรื่องของความประหยัดน้ำมัน และความกระทัดรัดขับง่าย แต่ก็ไม่ประสบความสำเร็จนัก เนื่องจากคนไทยในช่วงนั้น ไม่ไว้วางใจในความปลอดภัยของรถรุ่นสตาร์เล็ต เพราะเกรงว่าผู้โดยสารที่นั่งหลังจะได้รับอันตรายได้ง่ายหากถูกชนท้าย จนเลิกผลิตไปในที่สุด
ปีเดียวกับที่สตาร์เล็ตเลิกผลิต ทางโตโยต้าก็ได้นำยาริสเข้ามาแทนที่ ด้วยการออกแบบโดย Sotiris Kovos นักออกแบบชาวกรีก ที่ทำให้ยาริสมีระบบความปลอดภัยที่ดีกว่า และดูทันสมัยขึ้น ทำให้ยาริสเป็นที่นิยม และมียอดขายดีกว่าสตาร์เล็ต
ยาริส เป็นรถรุ่นที่ใกล้เคียงและแข่งกับ ฮอนด้า แจ๊ซ เริ่มผลิตเมื่อ ค.ศ. 1999 และจนถึงปัจจุบัน แบ่งวิวัฒนาการเป็น 2 โฉม (Generation) คือ

โฉมแรกนี้ ไม่เป็นที่รู้จักในประเทศไทย ผลิตระหว่าง ค.ศ. 1999 (พ.ศ. 2542) - ค.ศ. 2005 (พ.ศ. 2548) แต่ในประเทศญี่ปุ่น,ออสเตรเลียและแคนาดา ยาริสโฉมนี้เป็นที่นิยมอย่างมาก แต่ไม่มีขายในสหรัฐอเมริกา เป็นรถที่มีความประหยัดน้ำมันสูง ขนาดเครื่องยนต์เล็กที่สุดเริ่มต้นเพียง 1000 ซีซี 50 แรงม้า (1SZ-FE) และเครื่องยนต์ที่แรงกว่าอีกหลายขนาดไปจนถึงเครื่องยนต์เทอร์โบ (I4) 150 แรงม้า
ในยุโรป ยาริสได้รับรางวัล European Car of the Year ประจำปี ค.ศ. 2000 (พ.ศ. 2543) ด้วยเทคโนโลยีหัวฉีด VVT-i ยาริสเป็นที่นิยมในหมู่ผู้ที่ชื่นชอบรถเล็กกระทัดรัดขับง่าย ประหยัดน้ำมัน แต่ในหมู่ผู้ที่ชื่นชอบรถใหญ่ที่ดูภูมิฐานอย่างในสหรัฐอเมริกา ยาริสไม่มีขาย
ค.ศ. 2005 (พ.ศ. 2548) ยาริสก้าวเข้าสู่เจเนอเรชั่นใหม่ ซึ่งโฉมนี้ เป็นที่รู้จักและนิยมในเมืองไทย

โฉมนี้ เป็นที่รู้จักในประเทศไทย ด้วยรูปแบบใหม่ที่ทันสมัยและใหญ่ขึ้นในหลายมิติ เริ่มผลิตตั้งแต่ ค.ศ. 2005(พ.ศ. 2548) มาจนถึงค.ศ. 2010(พ.ศ. 2553) การผลิตระบบเกียร์มี 2 แบบ คือ เกียร์ธรรมดา 5 สปีด และเกียร์อัตโนมัติ 4 สปีด เครื่องยนต์ Toyota 1NZ-FE VVT-i 4 สูบ 1.5 L. 109 แรงม้า (80 กิโลว์ตต์ )ที่ 6,000 RPM แรงบิดที่ 141 นิวตัน-เมตร ที่ 4,200 RPM ประหยัดน้ำมันประมาณ 12.3 กิโลเมตรต่อลิตรในเมือง และ 15.3 กิโลเมตรต่อลิตรในชนบท และมีความแพร่หลายออกไปในหลายประเทศมากขึ้น เช่น ในประเทศไทย สหราชอาณาจักร และอีกหลายประเทศ ที่ไม่มียาริสรุ่นแรกขาย ก็มียาริสรุ่นที่สองออกขาย

ปัจจุบัน ยาริสรุ่นที่ 2 เริ่มจะเลิกผลิตในบางประเทศ โดยได้ปรับโฉมเป็นรุ่นที่ 3 เข้าแทนที่
ที่มาจากวิกิพีเดีย สารานุกรมเสรี